Hace un par de años, hubo varios bulos en las redes sociales al respecto, así que conseguí una declaración oficial del Ministerio del Interior. Esta es la respuesta oficial que recibí:
No está prohibido dormir en un aparcamiento de caravanas en Eslovaquia. Esto significa que si aparcas normalmente en un parking público, nadie puede echarte ni ponerte ningún tipo de multa.

Declaración oficial del Ministerio del Interior
"En el territorio de la República Eslovaca, no está prohibido por ninguna norma legal que las personas pernocten en una caravana estacionada o en otro tipo de vehículos de motor en un aparcamiento o área de descanso".
Lo tengo en blanco y negro. Para mantenerlo así en el futuro, lea el artículo Cómo comportarse caravanista nivel experto.